С тех пор, как в 1958 году в США был изготовлен первый робот, промышленные роботы начали развиваться. После десятилетий развития промышленные роботы стали незаменимым высокотехнологичным автоматизированным производственным оборудованием в промышленности. Характерной чертой промышленных роботов является то, что ими можно управлять с помощью программирования для выполнения требуемых действий и ожидаемых задач. Хотя на данном этапе робот не такой гибкий, как человеческая рука, у него есть некоторые характеристики, которых нет у людей: он может заменить тяжелый труд людей для реализации механизации и автоматизации производства, может работать во вредных условиях, избегать прямого контакта человеческого тела с неблагоприятной средой и защищать здоровье человека.
2.Выбор модели
Оборудование включает в себя три манипулятора, одну пивную машину, два стола для материалов и один стол для удаления отходов. Пивная машина также имеет вал для толкания бумаги, для которого требуется в общей сложности 7 валов, поэтому для заказчика были выбраны два UN286 .
Заказчик позаботился о безопасности и хотел предотвратить внезапное отключение питания или отказ, чтобы сервопривод не вылетел из направляющей или не упал, поэтому был выбран сервопривод с тормозом.
3.Оборудование
На следующем рисунке показано оборудование заказчика. Оборудование включает в себя: стол подачи бумаги, вал подачи бумаги, вал очистки материала, вал сбора бумаги, стол сбора бумаги, конвейерную ленту и пивную машину. Пивная машина управляется преобразователем частоты, который управляет тормозной колодкой, задерживает обнаружение и останавливает машину, а также управляет сервоприводом для проталкивания бумаги в фиксированное положение перед началом работы. Стол подачи бумаги и стол сбора бумаги управляются обычными двигателями, которые могут управлять прямым и обратным вращением.
4.Рабочий процесс
Поскольку два 286 находятся в одном шкафу управления и запас точек ввода-вывода достаточен, в качестве метода связи используется взаимодействие ввода-вывода (ЦП1 получает сигнал прибытия, отправленный ЦП2, и отправляет сигнал следующего действия).
Конкретный рабочий процесс:
1) Все оси возвращаются в исходное положение. Поскольку все три оси находятся на одной направляющей, для предотвращения столкновения манипуляторов при возврате в исходное положение применяется пошаговый метод возврата. Сначала все оси Y возвращаются в исходное положение. После того, как ось Y возвращается в исходное положение, ось X возвращается в исходное положение. Вручную отрегулируйте стол сбора бумаги и стол подачи бумаги в соответствующее положение.
2) Удаление бумаги. При запуске переключатель обнаружения стола подачи бумаги (напротив фотоэлектрического переключателя) определяет наличие бумаги. Если бумаги нет, стол подачи бумаги поднимается и останавливается, когда обнаруживает наличие бумаги. Три оси достигают исходного положения, цилиндр оси подачи бумаги движется, стол подачи бумаги выдувает бумагу (выдувает зазоры между бумагами, чтобы избежать не всасывания бумаги или всасывания слишком большого количества бумаги), ось подачи бумаги, ось очистки и ось сбора бумаги одновременно опускаются, чтобы забрать бумагу, вдыхают, и после периода вдыхания все оси начинают подниматься, и когда они достигают самого высокого положения для подбора бумаги, ось подачи бумаги прекращает выдувать бумагу, и цилиндр оси подачи бумаги сбрасывается, конвейер запускается, и сбор бумаги завершается.
3) Размещение бумаги. После завершения подбора бумаги все оси перемещаются влево и достигают положения размещения бумаги, цилиндр очищающей оси перемещается, и бумага размещается. Перед достижением самого нижнего положения для размещения бумаги конвейер останавливается, а когда он достигает самого нижнего положения, все оси продувают воздух и опускают бумагу вниз. Все оси возвращаются в самое верхнее положение, все оси возвращаются в исходное положение, пивная машина проталкивает бумагу на место, сцепление отпускается, и отложенное обнаружение останавливается. Действие по подбору бумаги можно выполнить только после завершения работы пивной машины. 
5. Роботизированные решения Unimat:
| Тип модуля | Номер заказа | Количество |
|---|---|---|
| CPU286L | UN286-2AM20-0XB0 | 2 |
| EM123-16DI/16DO | УН123-1БЛ22-0ХА0 | 2 |
| HMI- UH310E | UH310-2EU01-0AA0 | 1 |
| Сервопривод 0,2 кВт | UM060-00R2F-30BA | 1 |
| Сервопривод 2,3 кВт | УМ130-02Р3Ф-15ХА | 6 |
| Сервопривод 200 Вт | US112-00R8 | 1 |
| Сервопривод 2,3 кВт | US132-02R0 | 6 |
6.Резюме
В сочетании с производственным процессом заказчика мы использовали разработанный компанией Unimat ПЛК для управления движением UN286. UN286 унаследовал характеристики традиционного ПЛК и имеет собственную библиотеку управления движением, что делает движение более точным. Заказчики могут изменять параметры движения на сенсорном экране и возвращаться в исходную точку одним щелчком мыши, что удобно и просто.
