Desde que se fabricó el primer robot en los Estados Unidos en 1958, los robots industriales han comenzado a desarrollarse. Después de décadas de desarrollo, los robots industriales se han convertido en equipos de producción automatizados de alta tecnología indispensables en la industria. La característica de los robots industriales es que pueden controlarse mediante programación para completar las acciones requeridas y las tareas esperadas. Aunque el robot no es tan flexible como una mano humana en esta etapa, tiene algunas características que los humanos no tienen: puede reemplazar el trabajo pesado de los humanos para realizar la mecanización y automatización de la producción, puede trabajar en entornos dañinos, evitar el contacto directo entre el cuerpo humano y el entorno adverso y proteger la salud humana.
2.Selección del modelo
El equipo incluye tres manipuladores, una máquina de cerveza, dos mesas de materiales y una mesa de eliminación de residuos. La máquina de cerveza también tiene un eje empujador de papel, que requiere un total de 7 ejes, por lo que se seleccionaron dos UN286 para el cliente.
El cliente consideró la seguridad y quería evitar fallas o cortes de energía repentinos, por lo que el servo no podía dejar de salirse del riel guía o caerse, por lo que se seleccionó un servo con freno.
3.Equipo
La siguiente imagen muestra el equipo del cliente. El equipo incluye: mesa de alimentación de papel, eje de alimentación de papel, eje de limpieza de material, eje de recolección de papel, mesa de recolección de papel, cinta transportadora y máquina de cerveza. La máquina de cerveza está controlada por un convertidor de frecuencia, que controla la pastilla de freno, retrasa la detección y detiene la máquina, y controla el servo para empujar el papel a una posición fija antes de trabajar. La mesa de alimentación de papel y la mesa de recolección de papel están controladas por motores ordinarios, que pueden controlar la rotación hacia adelante y hacia atrás.
4.Proceso de trabajo
Debido a que dos 286 están en el mismo gabinete de control y el margen del punto IO es suficiente, el método de comunicación adopta la interacción IO (CPU1 recibe la señal de llegada enviada por CPU2 y envía la siguiente señal de acción).
El proceso de trabajo específico es:
1) Todos los ejes regresan al origen. Debido a que los tres ejes están en el mismo riel guía, para evitar colisiones entre los manipuladores al regresar al origen, se adopta un método de retorno paso a paso. Primero, todos los ejes Y regresan al origen. Después de que el eje Y regresa al origen, el eje X regresa al origen. Ajuste manualmente la mesa de recolección de papel y la mesa de alimentación de papel a la posición adecuada.
2) Retirada de papel. Al iniciar, el interruptor de detección de la mesa de alimentación de papel (interruptor fotoeléctrico opuesto) detecta si hay papel. Si no hay papel, la mesa de alimentación de papel se eleva y se detiene cuando detecta que hay papel. Los tres ejes alcanzan la posición inicial, el cilindro del eje de alimentación de papel se mueve, la mesa de alimentación de papel sopla el papel (sopla los espacios entre los papeles para evitar no succionar el papel o succionar demasiado papel), el eje de alimentación de papel, el eje de limpieza y el eje de recolección de papel descienden simultáneamente para recoger el papel, inhalar y, después de un período de inhalación, todos los ejes comienzan a elevarse y, cuando alcanzan la posición más alta para recoger el papel, el eje de alimentación de papel deja de soplar el papel y el cilindro del eje de alimentación de papel se reinicia, el transportador se pone en marcha y se completa la recogida de papel.
3) Colocación de papel. Una vez finalizada la recogida de papel, todos los ejes se mueven hacia la izquierda y alcanzan la posición de colocación de papel, el cilindro del eje de limpieza se mueve y se coloca el papel. Antes de llegar a la posición más baja para colocar el papel, el transportador deja de moverse y cuando llega a la posición más baja, todos los ejes soplan aire y bajan el papel. Todos los ejes vuelven a la posición más alta, todos los ejes vuelven a la posición inicial, la máquina de cerveza empuja el papel a su lugar, se libera el embrague y se detiene la detección retardada. La acción de recogida de papel se puede realizar solo después de que la máquina de cerveza se haya completado. 
5.Soluciones robóticas Unimat:
| Tipo de módulo | Orden Nro. | Cantidad |
|---|---|---|
| CPU286L | UN286-2AM20-0XB0 | 2 |
| EM123-16DI/16DO | UN123-1BL22-0XA0 | 2 |
| Interfaz hombre-máquina -UH310E | UH310-2EU01-0AA0 | 1 |
| Servomotor de 0,2 kW | UM060-00R2F-30BA | 1 |
| Servomotor de 2,3 kW | UM130-02R3F-15HA | 6 |
| Servoaccionamiento de 200 W | Estados Unidos 112-00R8 | 1 |
| Servoaccionamiento de 2,3 KW | Estados Unidos 132-02R0 | 6 |
6. Resumen
Combinado con el proceso de producción del cliente, utilizamos el PLC de control de movimiento desarrollado por Unimat, UN286. UN286 hereda las características del PLC tradicional y tiene su propia biblioteca de control de movimiento, lo que hace que el movimiento sea más preciso. Los clientes pueden cambiar los parámetros de movimiento en la pantalla táctil y regresar al origen con un clic, lo cual es conveniente y simple.
